» Từ khóa: điều khiển robot

Bài viết trình bày việc thiết kế và phát triển các bộ điều khiển theo dõi quỹ đạo robot di động dựa vào mạng nơron chịu tác động của các tham số bất định và nhiễu loạn. Thuật toán có cấu trúc điều khiển tích hợp bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển nơron cho robot di động. Hệ thống robot di động đã được mô hình hóa, bao gồm mô...

 9 p epu 23/01/2025 17 4 Download

Từ khóa: Bộ điều khiển PD, Bộ điều khiển nơron, Điều khiển bám quỹ đạo, Quỹ đạo robot di động, Mô hình động học, Động lực học

Bài viết Nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biến áp không người trực nghiên cứu ứng dụng công nghệ camera robot để giám sát vận hành các trạm biếp áp không người trực. Các giải pháp kiểm tra được trực quan hóa, thực hiện với sự trợ giúp của robot được trang bị các camera và cảm biến di chuyển linh hoạt...

 11 p epu 27/02/2024 34 4 Download

Từ khóa: Trạm biến áp không người trực, Hệ thống điện, Điều khiển xa, Công nghệ camera robot, Thiết kế cơ khí

Bài viết này đề xuất hệ điều khiển thông minh hiệu quả cho đối tượng phi tuyến. Đối tượng được chọn là mô hình hệ cánh tay robot n-link bất kỳ. Hệ cánh tay robot luôn đối mặt với sự thay đổi bất định trong động lực học của nó. ều khiển lý tưởng và bộ điều khiển bù loại đi lỗi xấp xỉ.

 14 p epu 26/01/2024 39 3 Download

Từ khóa: Kỹ thuật tự tổ chức, Bộ điều khiển mô hình tiểu não, Hệ cánh tay robot, Bộ điều khiển bù, Mô hình hệ cánh tay robot n-link

Bài viết tập trung vào nghiên cứu mô hình động học và triển khai giải thuật Pure Pursuit thích nghi lên mô hình robot di động hai bánh độc lập. Giải thuật được mô phỏng bằng phần mềm MATLAB/Simulink để đánh giá hiệu suất bám quỹ đạo thông qua các trường hợp khi thay đổi giá trị độ dài tiêu điểm và vận tốc.

 14 p epu 26/01/2024 30 3 Download

Từ khóa: Robot di động, Pure Pursuit thích nghi, Bộ điều khiển dựa trên hình học, Bám quỹ đạo, Phần mềm MATLAB/Simulink

Nghiên cứu này tập trung nghiên cứu, đánh giá về các kỹ thuật điều khiển khác nhau. Bài báo đã phân loại rất rõ các kỹ thuật điều hướng cho robot di động như thuật toán xác định, thuật toán không xác định, thuật toán tiến hóa, thuật toán di truyền, điều khiển thích nghi bền vững v.v, áp dụng để điều hướng robot di động và tránh chướng...

 11 p epu 26/01/2024 49 3 Download

Từ khóa: Robot di động, Công nghệ robot, Kỹ thuật điều khiển, Thuật toán tiến hóa, Thuật toán di truyền

Báo cáo "Xây dựng mô hình robot di động đa hướng" đề cập tới một hướng tiếp cận để mô hình hóa và điều khiển một loại robot di động đa hướng với cấu trúc cơ học được xây dựng từ thân robot 2 bậc tự do gắn trên một đế robot di chuyển bởi 3 hệ thống bánh xe độc lập. Phần đế này được trang bị ba trục điều khiển, mỗi trục có hai...

 8 p epu 20/11/2023 11 3 Download

Từ khóa: Hội thảo khoa học khoa Điện, Xây dựng mô hình robot di động đa hướng, Robot di động đa hướng, Hệ thống Robot bầy đàn, Điều khiển Robot, Robot hợp tác, Robot di động

Bài viết Xây dựng bộ điều khiển mặt trượt động điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum trình bày xây dựng thuật toán điều khiển mặt trượt động áp dụng cho đối tượng Robot tự hành đa hướng bốn bánh Mecanum.

 9 p epu 27/01/2023 20 3 Download

Từ khóa: Robot tự hành, Bánh xe mecanum, Điều khiển trượt, Điều khiển mặt trượt động, Bộ điều khiển PID

Bài giảng mang tính công nghệ được biên soạn dựa theo nội dung chương trình giảng dạy môn học: “Rô bốt công nghiệp” dành cho sinh viên đại học ngành công nghệ kỹ thuật điện, công nghệ tự động. Nội dung của tập bài giảng gồm ba chương như sau: Tổng quan về Rôbốt công nghiệp; Điều khiển rôbốt công nghiệp; Các cơ cấu & trang bị trên rôbốt...

 189 p epu 28/11/2021 31 3 Download

Từ khóa: Bài giảng Rôbôt công nghiệp, Rôbôt công nghiệp, Điều khiển rôbốt công nghiệp, Cơ cấu tay kẹp, Kết cấu tay kẹp cơ khí

Trong bài viết này, bộ quan sát lực và vận tốc được thiết kế dựa trên cơ sở lý thuyết bộ quan sát GPI (Generalized Proportional Integral). Bộ quan sát được xây dựng để ước lượng và cập nhật lực tương tác giữa điểm tác động cuối của cánh tay robot với môi trường đồng thời ước lượng và cập nhật vận tốc các khớp của cánh tay robot.

 11 p epu 26/09/2020 45 3 Download

Từ khóa: Điều khiển robot, Điều khiển lực, Điều khiển lai lực, Bộ quan sát GPI, Mô hình động lực học cánh tay

Bài viết này trình bày các bước thiết kế và kiểm nghiệm bộ điều khiển mờ - nơ ron (NEFCON) ứng dụng điều khiển cánh tay máy robot 5 bậc tự do (DOF) dựa vào phương pháp điều khiển các khớp độc lập. Bộ điều khiển mờ - nơ ron giúp khắc phục những nhược điểm của bộ điều khiển PID kinh điển.

 8 p epu 26/09/2020 14 3 Download

Từ khóa: Điều khiển mờ nơ ron, Điều khiển robot, Tay máy robot 5 bậc tự do, Bộ điều khiển PID kinh điển, Bộ điều khiển mờ - nơ ron

Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng mờ nơron trên cơ sở SMC cho robot công nghiệp để cải thiện độ chính xác cao của điều khiển bám. Một trong những khó khăn trong thiết kế bộ điều khiển phù hợp mà nó có thể đạt được sai lệch xấp xỉ yêu cầu để hệ thống điều khiển ổn định và bền...

 8 p epu 27/07/2020 50 4 Download

Từ khóa: Tạp chí Nghiên cứu khoa học, Robot người máy, Mạng mờ nơron, Điều khiển bền vững thích nghi, Điều khiển trượt

Bài viết này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control-ASMC) dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu (Disturbance Observer-DOB) để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc.

 9 p epu 26/05/2020 24 3 Download

Từ khóa: Điều khiển trượt thích nghi, Nhiễu môi trường, Quan sát nhiễu, Điều khiển trượt thích nghi robot, Quỹ đạo chuyển động của robot